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技術文章
aiSim 作為通過ISO 26262 ASIL-D認證的自動駕駛仿真平臺，搭載自研aiSim AIR確定性仿真引擎，提供物理級傳感器仿真、高精度環(huán)境模擬與多模態(tài)感知數(shù)據(jù)輸出，覆蓋 SIL/HiL 全流程測試，是 ADAS / 自動駕駛研發(fā)與驗證的核心工具，更能助力主機廠獲取L3準入資質！
本文為大家介紹 aiSim v5.11.0 版本全新升級情況，本次更新帶來動態(tài)落葉、全新 HiL 測試工具鏈、豐富的 OpenSCENARIO 擴展能力，并對 aiSim Web 端、傳感器編輯、資源庫等進行優(yōu)化，自動駕駛仿真體驗全面進階。
下面為您逐一介紹！
一、更真實的環(huán)境
仿真測試的可信度，首先取決于環(huán)境是否“像真的"。
在 aiSim 5.11.0 中，我們引入了動態(tài)落葉效果，落葉會受重力、風力以及路過車輛氣流的影響，實時出現(xiàn)在攝像頭和激光雷達傳感器中，讓秋季道路場景更加逼真。
同時，新的色調映射器能夠模擬人眼視覺系統(tǒng)對亮度的感知能力，特別適合分析車輛前照燈的照明表現(xiàn)。
在交通邏輯層面，OpenSCENARIO 的支持得到增強，DistanceCondition 新增了 freespace 參數(shù)，使動作觸發(fā)基于物體之間的實際間隙而非中心點，并且支持縱向與橫向距離測量，讓安全檢測更加貼近真實駕駛判斷。
二、測試工具
本次更新帶來了完整的 HiL 硬件在環(huán)測試工具鏈，通過 Direct Camera Injection PCIe 卡將仿真或預先錄制的攝像頭數(shù)據(jù)直接注入目標 ECU，實現(xiàn)對車載攝像頭管線的真實驗證。同時，F(xiàn)MU 工具鏈可將最小化的 aiSim 客戶端打包為 FMU 3.0 CoSimulation 模型。
aiSim Web 的傳感器編輯能力大幅增強。用戶可從庫存中選擇預設構建傳感器配置，添加的傳感器會在可視窗口中實時顯示并支持參數(shù)編輯。傳感器配置現(xiàn)已成為項目的一部分，支持導入導出。大規(guī)模測試工作區(qū)中，可通過 Exporter Executor 生成并下載攝像頭、雷達等核心傳感器的數(shù)據(jù)。此外，aiSim Web 新增了輕量版部署包，適合快速評估。
aiSim Web 傳感器編輯器更新
地圖編輯方面，神經(jīng)渲染的GS地圖支持從本地導入，兼容編輯、烘焙和仿真。用戶可上傳 GLB 格式的自定義 3D 資產(chǎn)，像原生資產(chǎn)一樣使用。內容瀏覽器也得到優(yōu)化，資產(chǎn)信息增加了語義標簽、包圍盒和三角面數(shù)等詳情。
自適應泛化功能現(xiàn)支持創(chuàng)建自定義指標。aiFab Web 還增加了約束迭代、整型/浮點型參數(shù)支持、貝葉斯優(yōu)化診斷圖、資源顏色標記、關鍵值紅色高亮等功能。
aiFab 工作空間在運行四次迭代后
aiSim 內容瀏覽器用戶體驗更新
其他工具改進包括：車輛燈光節(jié)點可重定位并實時預覽；視場角調整同步影響預覽面板；自車燈光節(jié)點支持一鍵開關；表達式支持在 Scenario Context 中計算；外部控制器目錄可直接加載。
三、更豐富的資產(chǎn)
仿真測試覆蓋的場景越多，算法驗證就越充分。
資產(chǎn)庫新增了大量內容。動物模型包括德國牧羊犬、狍鹿（雄/雌）、馬鹿（雄）和赤狐，每種動物帶有不同移動速度。
新的森林和城市動物模型
車輛模型新增 UD Trucks Quon GW Quester 2022（帶箱體和不帶箱體）、Hyundai Ioniq 5 XRT 2025 和 Kia EV4 Fastback 2025。
同時新增了建筑、建筑元素、道具、交通標志及行人模型。
內容管線方面，新增從 GeoPackage 自動創(chuàng)建 OpenDRIVE 地圖的管線。Atlas CLI 現(xiàn)支持將 OpenDRIVE 導出為 glTF 文件，也支持從 glTF 導入自定義資產(chǎn)。車輛動力學資產(chǎn)創(chuàng)建工具可一鍵生成動力學數(shù)據(jù)。基礎地圖 GeoPackage 已統(tǒng)一圖層，RoadModel API 新增路徑導航查詢和 GetTrafficLights 支持。
地圖庫新增了洛杉磯 La Canada Flintridge、Culver City、圣地亞哥鐵路道口、Steyr 環(huán)島、環(huán)形測試跑道，以及裝飾版 West Valley North 地圖。
裝飾版 West Valley North 地圖
四、其他更新
除上述更新外。
車輛外部的 IES 燈現(xiàn)在以平滑的漸變，消除了突兀銳利的邊緣。這一變化帶來了更真實的照明效果和自然的前燈外觀，同時保持了性能不變。
更平滑的默認 IES 大燈衰減
光線追蹤相機現(xiàn)支持自陰影開關。相機曝光新增ManualFromLuminanceRange 類型，基于配置的亮度范圍重新映射 RGB 值。光柵化管線進行了多項優(yōu)化，包括增強排序和可選的網(wǎng)格著色 GPU 管線。異步執(zhí)行能力也有所提升。
雷達傳感器方面，PLY 輸出新增 segmentation_id 字段。AdvancedRadarRaytracer 支持異步讀取，新增目標丟棄率參數(shù)和噪聲目標點生成選項。
車輛動力學方面，調整了 Jeep Grand Cherokee 以支持 AEB 場景。新增僅包含高斯?jié)姙R地圖相關場景的數(shù)據(jù)工具鏈。引擎配置新增 enable_ray_query 參數(shù)，控制 GPU 光線查詢功能開關。
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